IMPLEMENTASI KONTROL PID DENGAN TUNING PSO PADA KENDALI KECEPATAN MOTOR DC UNTUK PROTOTYPE LIFT BARANG BERBASIS PLC

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengembangkan sistem kendali kecepatan motor DC pada prototype lift barang skala kecil, dengan menggunakan kontrol Proportional Integral Derivative (PID) berbasis Programmable Logic Controller (PLC). Fokus utama penelitian adalah mempertahankan kestabilan kecepatan motor terhadap perubahan beban dengan akurasi tinggi. Dalam implementasinya, kontrol PID dituning menggunakan metode Particle Swarm Optimization (PSO) untuk memperoleh parameter optimal (Kp, Ki, Kd), yang kemudian diimplementasikan ke dalam ladder diagram pada PLC Lolette FX3U. Proses pengendalian juga dilengkapi dengan rotary encoder sebagai sistem umpan balik dan modul konversi tegangan ke PWM untuk mengendalikan driver motor L298N. Setpoint kecepatan motor disesuaikan dengan kebutuhan prototype yaitu 50 RPM, hasil konversi dari kecepatan linear lift. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem dengan PID yang dituning menggunakan PSO memberikan respon yang lebih cepat, tanpa overshoot, dan memiliki kesalahan steady-state yang rendah dibandingkan metode trial and error maupun sistem tanpa kontrol PID. Sistem mampu mempertahankan error kecepatan di bawah 5% terhadap setpoint pada beban hingga 2 kg, namun performa menurun di atas beban tersebut. Pengujian dilakukan dengan berbagai variasi beban dan arah pergerakan (naik-turun), memperlihatkan kestabilan yang baik secara keseluruhan. Penelitian ini membuktikan bahwa kombinasi kontrol PID dan tuning PSO cukup efektif untuk aplikasi pengendalian kecepatan motor DC dalam sistem angkut vertikal skala kecil, serta menunjukkan potensi untuk pengembangan lebih lanjut di lingkungan industri otomatis.